1引言半年前入手了PixhawkV2全套硬件，编译好的开源固件也下了，四轴也飞了，一直想对这套开源飞控进行一个系统地解析，由于工作原因一直没时间。最近翻开了PX4飞控源代码，它基于NUTTX操作系统，在github上更新十分迅速。为了能够全面地掌握这套软硬件设计思想，同时对硬件系统有全面的认识，我决定对PX4Bootloader进行详细解

一、一些基本概念1、长度（真实长度）：英寸、inch2、分辨率：density每英寸像素数 dpi（密度）3、像素：px4、dip的公式：px/dipdpi/160 所以dip类似于英寸、长度（dpdip，sp类似于dip）5、相对分辨率长px\宽px二、平时我们一些概念的混淆1、平时我们说手机的分辨率是3