AHRS(Attitude and Heading Reference System，航姿参考系统，俗称姿态参考系统，可以为飞行器提供精确可靠的姿态和航向等导航信息。该产品由加速度传感器、陀螺仪和地磁传感器等组成。通常，卡尔曼滤波器被用作姿态和姿态计算的多传感器数据融合单元。AHRS起源于飞行器的相关技术，但近年来随着器件成本的不断降低，也广泛应用于机动车和无人机、工业设备、相机和天线平台、地面和水下设备、虚拟现实、生命运动科学分析、室内定位等领域需要三维姿态测量的产品中。

目前市场上比较知名的AHRS产品有荷兰XSENS公司的MTi系列、法国SBG公司的Ellipse/Ekinox系列、挪威Sensonor公司的STIM系列等。国内也有一些类似的产品，但是指标体系不统一，在准确率和市场占有率上没有明显优势。

ARHS最重要的指标是姿态(滚转、俯仰)精度、航向精度、航向漂移等。通过对国外几家知名的AHRS厂家和代理商的调查，市面上的AHRS产品大多被评为俯仰0.1 ~ 0.5，航向动态精度0.5 ~ 2，单个报价基本都在万元以上。这个价格对于消费，对于成本，对于成本都是非常重要的。此外，笔者通过对比相应的指标发现，每种类型的AHRS价格都比较混乱，相差数万元的产品指标并没有明显的区别。因此，笔者提出几个问题:(1)这些所谓的高端AHRS有什么优势？(2)国内AHRS产品与国外的差距或差异是什么？(3)开发3)AHRS产品的难点是什么，门槛有多高？(4)在无人机、无人车、机器人、AGV、室内定位、平台姿态稳定等领域，要求AHRS的精度和成本达到什么水平？

在笔者调查的AHRS中，没有使用高可靠性的加速度计和高精度的陀螺仪，而是广泛使用低成本的微机电系统(MEMS)器件作为姿态参考系统，如MEMS加速度计、磁强计和陀螺仪等。这些传感器通常成本低、精度低。因此，在这种低精度陀螺仪和加速度计的框架下，必须综合利用地球重力场、磁场等场矢量进行校正。关键是各个厂商的融合算法能否使AHRS在静态、动态和磁干扰环境下输出准确稳定的姿态数据。