Wesley13 Wesley13
2年前
ubuntu18.04环境下为UR3配置MoveIt!运动学插件IKFAST(二)
前言昨天已经将OpenRAVE配置好了,接下来就是配置IKFast插件了。ikfast,机器人运动学的编译器,在RosenDiankovOpenRAVE运动规划软件提供,是一个强大的逆运动学求解器。不像大多数的逆运动学求解,ikfast可以求解任意复杂运动链的运动学方程,并产生特定语言的文件(如C)后供使用。最终的结果是非常稳定的解决方