Visual studio code是微软发布的一个运行于 Mac OS X、Windows和 Linux 之上的，针对于编写现代 Web 和云应用的跨平台源代码编辑器。
1. VsCode安装
VScode官网下载.deb文件,网址链接如下：https://code.visualstudio.com/#alt-downloads
执行下面命令安装VsCode: sudo dpkg -i code_1.48.2-1598353430_amd64.deb
在应用程序中搜索vscode可以看到已经安装成功。
2. Vscode环境配置
2.1 安装c/c++插件
通过左侧的Extensions栏目安装C/C++插件，这里我已经安装。
2.2 建立工程
1. 由于VScode是以文件夹的形式管理工程的，因此我们首先新建一个文件夹，我这里取名叫eigen_VsCode，表示创建基于Vs_Code创建一个Eigen应用程序，文件夹内容是空的。
2. 使用VsCode打开文件夹eigen_VsCode，点击左侧的Explorer,然后点击Open Folder。
3. 在eigen_VsCode目录下新建.cpp文件，这里使用已经存在的eigenMatrix.cpp文件，如下所示：
2.3 更改配置文件（launch.json）
1. 点击左侧的Run, 点击创建一个launch.json文件，C++（GDB/LLDB)，将自动生成launch.json文件
2. 生成的默认launch.json文件如下。
3. 将默认launch.json修改成为如下，launch.json中各个字段的含义，后面学习中会逐个讲解。
{
// Use IntelliSense to learn about possible attributes.
// Hover to view descriptions of existing attributes.
// For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "(gdb) 启动",
"type": "cppdbg",
"request": "launch",
"program": "${workspaceFolder}/${fileBasenameNoExtension}",
"args": [],
"stopAtEntry": false,
"cwd": "${workspaceFolder}",
"environment": [],
"externalConsole": false,
"MIMode": "gdb",
"preLaunchTask": "build",
"setupCommands": [
{
"description": "为 gdb 启用整齐打印",
"text": "-enable-pretty-printing",
"ignoreFailures": true
}
]
}
]
}
2.4 添加构建（编译、链接等）任务（tasks.json）
为了方便在VScode里编译C++代码，我们可以将类似g++ -g main.cpp等g++命令写入VScode的任务系统。首先，利用快捷键ctrl+shift+p打开命令行，输入Tasks: Run task，会出现如下提示：
1. 选择No Configured tasks. Configure Tasks...
2. 选择Create task.json file from template
3. 选择Others
4. 生成的默认tasks.json文件如下
这里的label为任务名，我们将”label"= "echo"改为”label"= "build"。由于我们的指令是g++，这里将”command“=”echo Hello“改为”command“=”g++“。然后添加g++的参数args。如果我们的g++指令为：g++ -g main.cpp，这里可以把参数设置为如下
如果我们想配置g++指令为：g++ -g main.cpp -std=c++11 -o main.out，则参数可设置为：
{
// See https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
// for the documentation about the tasks.json format
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "build",
"type": "shell",
"command": "g++",
"args": ["-g", "${file}", "-std=c++11", "-o", "${fileBasenameNoExtension}"]
}
]
}
2.5 添加配置库文件支持
使用快捷键ctrl+shift+p调出命令行，选择执行我们的build任务，但是发现build出现错误，提示：
fatal error: Eigen/Core: 没有那个文件或目录
#include <Eigen/Core>
^~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
由于代码中使用了eigen库文件，需要配置包含库文件路径。ctrl+shift+p调出命令行，选择C/C++: Edit Configurations(UI)
点击c_cpp_properties.json打开配置文件。
配置如下：
我们只需要再红框的 IncludePath 内加上需要的头文件路径即可，
这里提示下，常用库的头文件常见安装位置如下：
/usr/include//usr/local/include
所以这两个基本要加上的，如果你不知道你安装的库的头文件在哪，但是知道关键的头文件名称，则可以用 locate 命令来查找：
locate ros.h| grep include
这个命令的意思是查找所有ros.h的位置，并且找出路径中带有 include 字段的路径。最终的c_cpp_properties.json配置如下：
{
"configurations": [
{
"name": "Linux",
"includePath": [
"${workspaceFolder}/**",
"/usr/include/",
"/usr/local/include/",
"/usr/include/eigen3/"
],
"defines": [],
"compilerPath": "/usr/bin/gcc",
"cStandard": "c11",
"cppStandard": "c++11",
"intelliSenseMode": "clang-x64"
}
],
"version": 4
}
2.6 编译
使用快捷键ctrl+shift+p调出命令行，选择执行我们的build任务，生成eigenMatrix可执行文件。
2.7 调式运行
首先点击产生断点，然后启动调式。
