在应用程序中使用SensorManager.getOrientation()来获得原始数据。

public static float[] getOrientation (float[] R, float[] values)

1. 第一个参数是R用来保存磁场和加速度的数据，通过该函数获取方位角。
2. 第二个参数是函数输出，数据自动填充。

• values[0]：方向角，但用（磁场+加速度）得到的数据范围是（-180～180）,也就是说，0表示正北，90表示正东，180/-180表示正南，-90表示正西。而直接通过方向感应器数据范围是（0～359）360/0表示正北，90表示正东，180表示正南，270表示正西。
• values[1]：pitch 倾斜角即由静止状态开始，前后翻转，手机顶部往上抬起（0~-90），手机尾部往上抬起（0~90）
• values[2]：roll 旋转角 即由静止状态开始，左右翻转，手机左侧抬起（0~90）,手机右侧抬起（0~-90）

通过函数getRotationMatrix获取R

public static boolean getRotationMatrix (float[] R, float[] I, float[] gravity, float[] geomagnetic)

注册监听

sensorManager.registerListener(this, acc_sensor, SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);  
sensorManager.registerListener(this, mag_sensor,SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);  

主要代码

import android.app.Activity;  
import android.hardware.Sensor;  
import android.hardware.SensorEvent;  
import android.hardware.SensorEventListener;  
import android.hardware.SensorManager;  
import android.os.Bundle;  
import android.view.Menu;  
import android.widget.TextView;  
 
public class MainActivity extends Activity implements SensorEventListener{  
  
    private SensorManager sensorManager;  
    private Sensor acc_sensor;  
    private Sensor mag_sensor;  
    //加速度传感器数据  
    float accValues[] = new float[3];  
    //地磁传感器数据  
    float magValues[] = new float[3];  
    //旋转矩阵，用来保存磁场和加速度的数据  
    float r[] = new float[9];  
    //模拟方向传感器的数据（原始数据为弧度）  
    float values[] = new float[3];  
    TextView showTV = null;  
    
    @Override  
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {  
        super.onCreate(savedInstanceState);  
        setContentView(R.layout.activity_main);  
        show_change=(TextView) findViewById(R.id.show_change);  
        sensorManager = (SensorManager) getSystemService(SENSOR_SERVICE);  
        acc_sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);  
        mag_sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD);  
        // 注册监听：  
        sensorManager.registerListener(this, acc_sensor, SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);  
        sensorManager.registerListener(this, mag_sensor,SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);  
    }  
  
    @Override  
    public boolean onCreateOptionsMenu(Menu menu) {  
        // Inflate the menu; this adds items to the action bar if it is present.  
        getMenuInflater().inflate(R.menu.main, menu);  
        return true;  
    }
      
    // 回调方法  
    @Override  
    public void onSensorChanged(SensorEvent event) {  
        if(event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER){  
            accValues = event.values.clone();
        }  
        else if(event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD){  
            magValues = event.values.clone();
        }
        
        /**
         * r：要填充的旋转数组 
         * I: 将磁场数据转换进实际的重力坐标中,一般默认情况下可以设置为null 
         * gravity: 加速度传感器数据 
         * geomagnetic：地磁传感器数据 
         */  
        SensorManager.getRotationMatrix(r, null, accValues, magValues);
          
        /** 
         * R：旋转数组 
         * values：模拟方向传感器的数据 
         */  
        SensorManager.getOrientation(r, values);  
         
        //将弧度转化为角度后输出  
        StringBuffer buff = new StringBuffer();  
        for(float value : values){  
            value=(float) Math.toDegrees(value);  
            buff.append(value + "  ");  
        }  
        
        showTV.setText(buff.toString());     
    }  
      
    @Override  
    public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {  
    } 
}