AHRS(AttitudeandHeadingReferenceSystem，，俗称姿态参考系统，可以为飞行器提供精确可靠的姿态和航向等导航信息。该产品由加速度传感器、陀螺仪和地磁传感器等组成。通常，卡尔曼滤波器被用作姿态和姿态计算的多传感器数据融合单元。

应用场景1.图像识别与检索2.人脸识别3.性别/年龄/情绪识别4.物体检测5.视频处理6.语音分析概述一般一个卷积神经网络由多个卷积层构成，在卷基层内部通常会有如下几个操作：1.图像通过多个卷积核滤波，添加偏置，提取局部特征每个卷积核会映射出一个新的2D图像。2.卷积核的滤波结果输出

本文主要介绍如何将RocketMQ集群从原先的主从同步升级到主从切换。本文首先介绍与DLedger多副本即RocketMQ主从切换相关的核心配置属性，然后尝试搭建一个主从同步集群，最后将原先的RocketMQ集群平滑升级到DLedger集群的示例，并简单测试一下主从切换功能。1、RocketMQ主从切换核心配置参数详解

1、图像锐化理论基础1、锐化的概念 　　图像锐化的目的是使模糊的图像变得清晰起来，主要用于增强图像的灰度跳变部分，这一点与图像平滑对灰度跳变的抑制正好相反。而且从算子可以看出来，平滑是基于对图像领域的加权求和或者说积分运算的，而锐化则是通过其逆运算导数（梯度）或者说有限差分来实现的。2、图像的一阶微分和二阶

这是一个小心活，不过，多操作几次，也就熟悉了。参考URL：https://segmentfault.com/a/1190000006755963(https://www.oschina.net/action/GoToLink?urlhttps%3A%2F%2Fsegmentfault.com%2Fa%2F1190000006755963)一

!(https://oscimg.oschina.net/oscnet/2677cb3d60e448119a4f68c6e8f41019.jpg)概述GR（GracefulRestart，平滑重启）是一种在主备切换或协议重启时保证转发业务不中断的机制。其核心在于：设备进行协议重启时，能够通知其周边设备，使到该设备的邻居关系

吐槽以前都是手撸RPC，最近接触 SpringCloud，深感痛心。主要有以下几点：1）代码量巨大，找BUG时间长，超级复杂的设计2）版本管理混乱，经常出现莫名其妙的配置错误（所以2.0是打死不敢上生产啊）3）Netflix公司的有些代码，实在是让人费解，根本就不考虑扩展性4）生态链庞大，学习成本大建议准

摘要：中国工商银行联合华为完成了金融行业首家规模超千台的Hadoop集群大版本滚动升级，为期两周的升级过程突破了传统的离线升级模式，真正实现了业务无感的平滑滚动升级。2020年8月27日，中国工商银行联合华为完成了金融行业首家规模超千台的Hadoop集群大版本滚动升级，为期两周的升级过程突破了传统的离线升级模式，真正实现了业务无感的平滑滚动升

使用卡尔曼滤波器的高级传感器融合可以在很大程度上校正正常车辆操作中的偏航误差。中的卡尔曼滤波器可以消除俯仰和滚转陀螺仪的误差，通过测量地球重力加速度的加速度计信号可以计算俯仰和滚转。该算法跟踪并校正偏置漂移和角随机游走(ARW)误差。零偏不稳定性(BI)也

带给大家，dr5插件对于摄影后期的人员来说非常实用，它可以帮你轻松实现一键美白美妆。有了这款插件你完全不需要太多的技巧，直接运用软件内置的预设即可完成照片的美容修饰操作。注意：appleM芯片需要勾选rosetta转译方可使用！皮肤平滑工具“局部更平滑”和