传感器获得足球飞行的准确参数后，还需要将数据传输到场外主机，由裁判进行判断。传输数据的方式有很多种，比如蓝牙、WiFi等常见的通信方式。但首先要解决IMU与通信芯片的互联。IC和SPI是目前常用的选择。一般IC指的是IC总线。IC总线是Philips公司开

第一步认识springboot：springboot是为了解决配置文件多，各个组件不统一的问题，它省去了很多配置文件，同时实现了spring产品的整合。创建springboot项目：通过选择springinit初始化springboot，我们发现它的pom.xml拥有绝大部分的spring所需要的包。第二步_打开项目的结构，

SpringBootSpring的影响力想必不用我多说，但我们今天要聊的是Spring的亲儿子“SpringBoot”。为了解决随着脚本语言的蓬勃发展，使用Spring开发应用效率低下这一问题，SpringBoot横空出世，以其约定大于配置的核心特性，让Spring家族再迎巅峰！甚至有着逐渐替代传统SSM架构的趋势，网上也常常会

之前的文章中有介绍springcloudsso集成的方案，也做过springjwtredis的解决方案，不同系统的无缝隙集成，统一的sso单点登录界面的管理、每个应用集成的权限认证，白名单等都是我们需要考虑的，现在针对于以上的问题我们做了sso单点登录应用认证平台，设计如下：1\.数据库设计：Java代码!复制代码(http

测试环境发版，每次登录jenkins点构建很麻烦，jenkins的构建触发器可以解决这个问题配置也不复杂，这里简单记录一下:1.勾选构建触发器中相应的触发方式，我们用的是gitlab!(https://oscimg.oschina.net/oscnet/b179d5f09a7683c4edd623bb8c52a488129.jpg)

<p<h需求条件：</h1</p<p自己没做过android，公司android开发临时有事请假了，老板说让我研究研究，反正都是java。我心里“XXXXXX”。这篇用来自己做个记录，老手请略过，Android新手临时替岗而已。前提是自己的类中含有用到Android的类库</p<p<h解决方案：</h1</p这module新建的时候

ConcurrentSkipListMap在JDK并发工具类使用范围不是很广，它是针对某一特殊需求而设计的——支持排序，同时支持搜索目标返回最接近匹配项的导航方法。一般情况下开发者很少会使用到该类，但是如果你有如上的特殊需求，那么ConcurrentSkipListMap将是一个很好地解决方案。JavaCollectionsFramework中另一个

一、ES6字符串扩展字符串模板　　在传统的JavaScript语言中，输出模板通常是这样写的。!(https://oscimg.oschina.net/oscnet/5ee956c855034c767c1c9f8015ff329030b.png)上面这种写法繁琐不方便，于是ES6中引入了字符串模板解决这个问题。!(

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问题1：FaiedtorunMSBuildcommondCmakeError想要用cmake编译一个slam的工程，因为是新电脑，编译的时候遇到了这个问题首先工程的cmake文件是没有问题的，因为我在以前的电脑上可以正常的编译可使用，而在这里却出现了问题，查看了资料后解决方法如下：我的cmake版本是cmake3.13，据说很多